Der Wurfrahmen 40 war ein deutsches Raketenwerfer-System, das auf das SdKfz 251 Halbkettenfahrzeug montiert wurde. Drei Startrahmen auf jeder Fahrzeugseite ermöglichten den Abschuss von 280- bis 320-mm-Raketen direkt aus den Transportkisten. Im Vergleich zum gezogenen Nebelwerfer bot dieses System deutlich mehr Mobilität und Schutz für die Besatzung. Der Spitzname „Stuka zu Fuß" spielte auf die verheerenden Wirkung an, die an die Ju-87-Sturzkampfbomber erinnerte. Besonders in städtischen Kampfgebieten und an der Ostfront bewährte sich das System als Unterstützungswaffe für Panzerverbände.